Dotychczasowe rozważania obejmowały badanie i projektowanie mechanizmów z punktu widzenia odbywanego przez nie ruchu. Zakładano przy tym z góry znajomość ruchu jednego lub ogólnie w ogniw nazwanych napędowymi (gdzie w jest stopniem ruchliwości mechanizmu).

Określony ruch danego mechanizmu czy maszyny opisany ruchem ogniwa napędowego, uwarunkowany jest siłami zewnętrznymi działającymi na ich ogniwa. Na przykład w przypadku mechanizmu napędu suportu strugarki poprzecznej będzie to siła na korbie pochodząca od momentu obrotowego silnika napędowego oraz opór skrawania-działający na suport (nóż) strugarki. W niektórych maszynach uwzględnia się także siły ciężkości ogniw (w ciężkich wolnobieżnych urządzeniach, jak np. dźwignice), opór ośrodka (szybko wirujące elementy, pojazdy) itp. będące także siłami zewnętrznymi dla rozpatrywanego mechanizmu czy maszyny. Omówione siły zewnętrzne warunkują określony ruch mechanizmu oraz odpowiadające siły wewnętrzne: reakcje węzłów i obciążenia jego ogniw.

W odróżnieniu od»zagadnień statycznych — spoczynku, siły wewnętrzne w poruszającym się mechanizmie zależą nie tylko od działających na jego ogniwa sił zewnętrznych, ale i od stanu ich ruchu.

Obciążenia i reakcje wywołane ruchem mechanizmu nazywane są dynamicznymi.

Zgodnie z zasadą d'Alemberta wpływ ruchu na obciążenie ogniw i reakcje węzłów mechanizmu może być uwzględniony przez dołączenie do wymienionych sił zewnętrznych sił bezwładności ogniw mechanizmu.

Z punktu widzenia wykonywanej pracy siły działające na ogniwa mechanizmu czy maszyny mogą być podzielone na:
1) siły napędowe (zewnętrzne siły czynne),
2) opory:
a) opór użyteczny,
b) opory szkodliwe — tarcie.

Siły napędowe są to siły dążące do utrzymania ruchu maszyny. Charakter ich określony jest rodzajem napędu. Mogą to być siły nacisku na tłoki gazów spalinowych w cylindrach silnika, moment obrotowy napędowego silnika elektrycznego itp.

Oporami są wszystkie siły hamujące ruch mechanizmu czy maszyny. Oporem użytecznym są te siły oporu, których pokonanie związane jest z wykonaniem pracy użytecznej, jakiej służy dana maszyna. Charakter tego oporu określony jest przez tę pracę użyteczną (np. opór skrawania w obrabiarce). Oporami szkodliwymi są wszystkie siły oporu, na których pokonanie potrzebna jest dodatkowa praca ponad pracę niezbędną dla uzyskania efektu użytecznego będącego zadaniem maszyny. Zaliczamy tu przede wszystkim tarcie w węzłach kinematycznych rozważanego mechanizmu czy maszyny, opór ośrodka itp.

Podstawowe zagadnienia dynamiki mechanizmów i maszyn obejmują:
1) wyznaczanie sił działających na elementy mechanizmów i maszyn w czasie ich określonego ruchu oraz sposoby ograniczenia obciążeń dynamicznych, w szczególności przez korekcję rozkładu mas elementów ruchomych czyli wyważanie,
2) wyznaczanie ruchu mechanizmów i maszyn pod działaniem określonych sił oraz sposoby zapewnienia wymaganego biegu maszyny w stałych i w zmiennych warunkach pracy czyli regulację maszyn,
3) określenie pracy sił, bilans energetyczny i sprawność mechaniczną maszyn,
4) badanie doświadczalne parametrów ruchu maszyn. Planowanie badań i analiza ich wyników.