Cykloidę zakreśla dowolny punkt koła toczącego się po prostej. Jeśli koło będzie toczyć się nie po prostej lecz po kole na zewnątrz, to zakreśli epicykloidę, wewnątrz — hipocykloidę. Zarysy złożone z odpowiadających sobie epi- i hipocykloidy spełniają podstawowe prawo zazębienia, gdyż wspólna normalna przechodzi przez punkt styku kół tocznych, przyjętych za koło zasadnicze.

Zarysy współpracujące zębów można ukształtować z odpowiadających sobie epi- i hipocykloid.

Koło toczne przyjmujemy za koło zasadnicze. Następnie przyjmuje się koło odtaczane.

Podczas obrotu epicykloida (głowa) jednego zęba pracuje z hipocykloidą (stopą) zęba współpracującego. Punkty styku zębów (punkty przypora) leżą na kołach odtaczanych są miejscem geometrycznym punktów styku — czyli są linią (przypora) — zazębienia.

Takie zazębienie stosuje się w zegarach, precyzyjnych instrumentach itp. przy małych naciskach.

Cykloidalne zarysy dają wskutek równomiernego zużycia zębów nawet po długim okresie pracy — prawidłowe zazębienie o stałym przełożeniu w czasie jednego obrotu, co jest zasadniczą zaletą.

Zazębienie cykloidalne ma jednak zasadnicze wady:

1) skomplikowana i droga dokładna obróbka (ze względu na to, że zarys zęba składa się z 2 krzywych zwróconych wypukłościami w przeciwne strony),

2) z tego samego powodu należytą pracę zazębienia otrzymuje się tylko przy dokładnym rozstawieniu osi kół — drogi montaż,

3) trzecią bardzo zasadniczą wadą jest fakt, że zarys zęba powstaje przy toczeniu obu kół odtaczanych, zarys ten uzależniony jest więc nie tylko od rozpatrywanego koła, ale i od koła z nim współpracującego. Oznacza to, że koła cykloidalne mogą pracować tylko parami. Nie mogą pracować z innymi kołami o tej samej podziałce — nie nadają się więc do przekładni zmianowych itp. Dlatego też zazębienie cykloidalne stosuje się w budowie maszyn bardzo rzadko.