Dla zadanych warunków ruchu ogniw centroidy ich ruchu względnego są ściśle określone. Przyjmując je za zarysy współpracujących ogniw nie mamy swobody spełnienia (jeśli nie są spełnione automatycznie) dodatkowych warunków dynamicznych.

Z tego powodu zarysy ogniw wykonuje się najczęściej jako wzajemne obwiednie sztywno związane z odpowiadającymi centroidarni. Ponieważ zadane warunki ruchu określają jednoznacznie tylko centroidy ich ruchu względnego, żądany ruch może być zrealizowany za pomocą nieograniczonej liczby możliwych par zarysów współpracujących, przy zachowaniu tych samych centroid ruchu względnego. Daje to możność spełnienia różnych warunków dodatkowych.

1. Odpowiadające zarysy można zawsze otrzymać jako tory dowolnego punktu Z związanego z dowolną krzywą c toczącą się bez poślizgu kolejno po centroidzie c1 i c2.

2. Mając wyznaczone centroidy ruchu względnego ogniw spełniające zadane warunki ruchu można założyć zarys jednego ze współpracujących ogniw w sposób dowolny. Dobiera się go z góry tak, aby można było spełnić wymagane warunki dodatkowe. Zarys drugiego z ogniw jest już wtedy ściśle określoną krzywą.