Do dźwigniowych zaliczamy mechanizmy złożone tylko z par niższych, prócz śrubowej. Najprostszym takim mechanizmem jest mechanizm pierwszej klasy złożony z jednego ogniwa ruchomego i ostoi, tworzących parę obrotową. Tego rodzaju są mechanizmy zasadnicze (wirnik—ostoja) maszyn wirnikowych: silnik elektryczny, turbina, wentylator.

Podstawowe typy mechanizmów dźwigniowych płaskich należą do klasy drugiej i mogą być otrzymane, drogą dołączenia do mechanizmu podstawowego pierwszej klasy (ostoja—ogniwo napędowe) grup strukturalnych drugiej klasy, pierwszej lub drugiej postaci. Dołączając grupę przegubową otrzymamy mechanizm dźwigniowy. Składa się on z czterech ogniw połączonych węzłami obrotowymi (przegubami).

Łańcuch zamknięty, złożony z czterech ogniw połączonych przegubowo nazywa się czworobokiem przegubowym.

Czworobok przegubowy ma specjalne znaczenie w teorii mechanizmów. Może on być bowiem uważany za „prototyp" większości mechanizmów stosowanych w budowie maszyn, które mogą być zeń otrzymane, lub sprowadzone doń drogą odpowiedniego przekształcenia. Długości jego ogniw, mierzone między osiami węzłów, muszą spełniać warunki geometryczne umożliwiające utworzenie czworoboku, tzn. suma dowolnych trzech z nich musi być zawsze większa od długości ogniwa pozostałego.

Ogólnie mechanizmy dźwigniowe, zawierające korbę nazywane są mechanizmami korbowymi. Jeśli drugi z łączników jest wahaczem, to taki mechanizm jest korbowo-wahaczowy.

Położeniem martwym mechanizmu nazywamy takie jego położenie, w którym nie może on być uruchomiony, przy danym ogniwie napędowym nawet dowolnie dużą siłą.

Mechanizm korbowo-wahaczowy ma dwa położenia zwrotne (skrajne), które w przypadku napędu od wahacza 4 są położeniami martwymi.

Dla przeprowadzenia mechanizmu przez martwe położenie potrzebne jest na ogół dodatkowe urządzenie. Móże ono być natury dynamicznej, w postaci bezwładności koła zamachowego, lub kinematycznej w postaci skojarzenia go z innym mechanizmem nie przechodzącym równocześnie przez martwe położenie (np. silniki wielo-cylindrowe).

Do mechanizmów dźwigniowych zaliczymy również (jako szczególny przypadek) mechanizmy zawierające same pary postępowe zwane ślizgowymi lub klinowymi. Płaskie mechanizmy tego rodzaju należą do rodziny drugiej.

Z dźwigniowych mechanizmów przestrzennych najważniejszą rolę odgrywają mechanizmy kuliste i tylko te tutaj omówiono. Do tego rodzaju zalicza się mechanizmy, których wszystkie ogniwa poruszają się po powierzchniach kul współśrodko-wych. Należą one do rodziny trzeciej tak jak i mechanizmy płaskie. Jeżeli mechanizm taki zawiera na. przykład tylko węzły obrotowe, to osie ich muszą przecinać się w jednym punkcie (środek kuli). Podstawą tego rodzaju mechanizmów jest kulisty
czworobok przegubowy, odpowiednik czworoboku płaskiego. Najważniejszymi mechanizmami tego rodzaju są przeguby uniwersalne, pozwalające na przekazywanie ruchu obrotowego między osiami, których wzajemne położenie może zmieniać się w czasie ruchu. Schemat przegubu Cardana. Składa się on z ogniwa napędowego i grupy drugiej klasy, co jest dobrze widoczne ze schematu uproszczonego. Osie wszystkich węzłów przecinają się w jednym punkcfe, jest on więc mechanizmem kulistym.