Wielka różnorodność mechanizmów projektowanych i stosowanych w budowie maszyn czyni nieodzownym wprowadzenie podziału ich według określonych zasad, czyli klasyfikacji.

Racjonalna klasyfikacja powinna opierać się na podstawowych cechach kinema-tyczno-strukturalnych mechanizmów i uwzględniać ich konstrukcję a także funkcję. Jednak nie udało się połączyć tych cech w żadnej z istniejących klasyfikacji.

Podział mechanizmów według cech funkcjonalnych zapoczątkowany przez Reuleaux ułatwia przede wszystkim dobór odpowiednich mechanizmów dla określonych zastosowań. Natomiast z punktu widzenia metodyki badania mechanizmów, a więc metod analizy kinematycznej i dynamicznej oraz tworzenia nowych mechanizmów czyli syntezy, najracjonalniejsza jest klasyfikacja strukturalna, której podstawy dał L. Assur w roku 1914.

Poniżej omówiono zasady klasyfikacji strukturalnej w oparciu o ujęcie I.I. Artobolewskiego, wprowadzając jednak inne kryterium klasyfikacji grup strukturalnych. Integralną częścią tej klasyfikacji, jest podział mechanizmów na rodziny. Dalszy podział na klasy dokonuje się w ramach każdej rodziny.

Opisano poniżej ogólne zasady dotyczące wszystkich mechanizmów, a następnie szczegółowiej klasyfikację płaskich mechanizmów, które należą do trzeciej i drugiej rodziny. Nie ograniczając przy tym ogólności rozważań można przyjąć, że w układ mechanizmu wchodzą tylko pary niższe. Pary wyższe mogą być bowiem zawsze wyeliminowane.

Podobnie można przyjąć, że mechanizm jest wolny od biernych więzów i zbędnych stopni swobody, które jeżeli istnieją, powinny być uprzednio wyeliminowane.

Zgodnie z rozważaniami stopień ruchliwości dowolnego mechanizmu jest równy liczbie stopni swobody jego ogniw napędowych (równej z reguły liczbie tych ogniw). Mechanizm jest oczywiście złożony z ostoi, ogniwa napędowego (lub ogniw napędowych) i układu ogniw pędzonych. Ten ostatni układ ma zawsze stopień ruchliwości równy zeru. Można go podzielić drogą rozłączenia , niektórych węzłów na prostsze łańcuchy, każdy o zerowym stopniu ruchliwości, które włączone kolejno do ogniwa napędowego (lub ogniw napędowych) i ostoi dają w sumie rozważany mechanizm z omawianym układem ogniw pędzonych. Najprostsze możliwe (w sensie niepodzielności) takie łańcuchy nazwiemy grupami strukturalnymi lub krótko grupami. Grupą będzie więc łańcuch kinematyczny (będący częścią mechanizmu i złożony z samych ogniw pędzonych), który spełnia następujące warunki:
1) jego stopień ruchliwości jest równy zeru, tzn. połączony z ostoją tymi węzłami, którymi ma być dołączony do mechanizmu podstawowego tworzy układ niezmienny (sztywną ramę),
2) nie da się podzielić na prostsze łańcuchy tej samej rodziny, z których każdy miałby własność pierwszą.

Kolejność dołączania poszczególnych grup jest określona i uwarunkowana ich połączeniami. Pierwsza łączona jest z ogniwem napędowym (lub ogniwami napędowymi) i ostoją, następne mogą być łączone także z ogniwami już uprzednio dołączonych grup. Będziemy je numerować w kolejności ich dołączania. Każdorazowe dołączenie tak określonej grupy nie narusza warunku jednobieżności. Każdy układ pośredni jest więc mechanizmem. Jest on mechanizmem podstawowym w odniesieniu do kolejnej grupy, która ma być doń dołączona.

Podobnie jakikolwiek rozpatrywany mechanizm może być zawsze rozbudowany dalej przez dołączenie owej grupy. W ten sposób dowolny mechanizm może być utworzony przez kolejne przyłączenie do ogniwa napędowego (lub ogniw napędowych) i ostoi określonych grup strukturalnych. Jest to podstawowe prawo tworzenia mechanizmów sformułowane (nieco odmiennie) przez L. Assura w roku 1914.

Podział mechanizmów na klasy w ramach każdej rodziny oparty jest na klasyfikacji wyżej omawianych grup. Klasę mechanizmu określa mianowicie najwyższa klasa grupy wchodzącej w skład mechanizmu. Przy czym do pierwszej klasy mechanizmów zaliczymy tylko układ złożony z jednego ogniwa (napędowego) i ostoi (bez żadnej grupy) połączonych węzłem pierwszej klasy. Do klasy tej należą na przykład mechanizmy zasadnicze (wirnik—ostoja) maszyn wirnikowych.

Mechanizmy bardziej złożone składają się zawsze z tak określonego mechanizmu pierwszej klasy (lub kilku takich mechanizmów) i dołączonych doń kolejno grup strukturalnych, z których najwyższa, co do klasy, określa klasę mechanizmu.

Klasyfikacja strukturalna mechanizmów wewnątrz każdej rodziny sprowadza się w ten sposób do klasyfikacji grup. Zależnie od sposobu jej skojarzenia w skład grupy mogą wchodzić tak łańcuchy otwarte jak i zamknięte. Grupy strukturalne podzielimy na klasy w zależności od największej liczby W węzłów (wewnętrznych), którymi jedno z ogniw grupy połączone jest z innymi ogniwami należącymi do tej grupy, albo, którymi połączone są ogniwa łańcucha zamkniętego, jeżeli łańcuch taki wchodzi w skład grupy. To znaczy dla określenia klasy grupy miarodajne jest to z ogniw, lub łańcuchów zamkniętych, należących do grupy, które połączone jest największą liczbą węzłów wewnętrznych. Przy czym grupy, dla których ta liczba W jest nie większa od dwu zaliczymy do klasy drugiej. Grupy, dla których liczba ta jest trzy, zaliczymy do klasy trzeciej, cztery — do czwartej itd. Drugą, obok klasy, charakterystyczną wielkością jest rząd grupy. Rząd grupy jest określony liczbą węzłów (wolnych elementów węzłowych), którymi grupa może być dołączona do mechanizmu podstawowego. Wreszcie, wewnątrz każdej klasy, grupy mogą być podzielone na postacie w zależności od klasy i postaci ich węzłów.