Połączenia ogniw w pary kinematyczne, czyli węzły kinematyczne, mogą być różnorodne. Przykłady, w których ogniwa tworząc parę stykają się na pewnej powierzchni. Tego rodzaju węzły, w których ogniwa stykają się na pewnych powierzchniach nazywają się węzłami niższymi, w odróżnieniu od węzłów wyższych, w których styk ogniw występuje wzdłuż pewnej linii lub tylko w jednym punkcie. Odpowiednio do rodzaju węzła łączącego ogniwa, pary kinematyczne dzielą się na niższe i wyższe. Przykładem pary wyższej może być układ dwóch krzywek będących w stałym kontakcie. Krzywki te stykają się wzdłuż wspólnej tworzącej x — x. Połączenie utworzone przez stykające się tworzące krzywek jest węzłem wyższym.

Przykładem pary kinematycznej wyższej z węzłem punktowym jest para, jaką tworzy kulka łożyska tocznego z każdą z jego bieżni.

Pary kinematyczne niższe są odwracalne, tzn. ruch względny każdego ogniwa względem drugiego z nich jest taki sam. Niezależnie od tego, które z ogniw zostanie unieruchomione, rodzaj ruchu drugiego z nich będzie w obu możliwych przypadkach taki sam. Odwrócenie ich ról nie zmienia więc rodzaju ruchu ogniwa ruchomego. Panewka może wykonywać względem nieruchomego czopa taki sam ruch obrotowy jak czop względem nieruchomej panewki.

Tory punktów ogniwa ruchomego są w obu przypadkach okręgami kól ze środkami leżącymi na osi węzła (oś czopu i panewki). Własności tej nie posiada większość par kinematycznych wyższych (są nieodwracalne). Łatwo można to stwierdzić na przykładzie tarczy kołowej i prostej listwy, mogących toczyć się po sobie bez poślizgu (tworzą one parę o styku Urnowym — wyższą). Przy unieruchomieniu listwy / dowolny punkt obwodu tarczy opisuje cykloidę. Natomiast przy unieruchomieniu tarczy dowolny punkt listwy opisze ewolwentę. Ruch ogniwa względem jest więc inny niż ruch ogniwa względem.

Węzeł kinematyczny ogranicza pewne możliwości ruchu względnego łączonych ogniw, nakłada więc pewne warunki więzów. Liczba tych warunków zależy od rodzaju węzła i dla ogniwa sztywnego może wynosić od 1—5. W każdym bowiem przypadku ogniwa pary kinematycznej posiadają pewne możliwości ruchu względnego. Liczba stopni swobody swobodnego ogniwa sztywnego w przestrzeni wynosi sześć, co odpowiada sześciu możliwym ruchom niezależnym — trzem obrotom i trzem ruchom postępowym prostolinijnym.