Każdy mechanizm składa się z oddzielnych elementów, z których jedne są nieruchome, inne zaś poruszają się względem nich. Przy badaniu ich ruchu, co jest zasadniczym zagadnieniem teorii mechanizmów i maszyn, najkorzystniej jest rozdzielić mechanizmna części, z których każda porusza się jak jedno ciało. Część taka zwana ogniwem lub członem jest zespołem wszystkich elementów (ciał) mechanizmu, których ruch można opisać jako ruch jednego ciała.

Najczęściej elementy ogniwa połączone są ze sobą tak, że stanowią jedną sztywną całość, jak to ma miejsce w przypadku korbowodu, który stanowi jedno ogniwo złożone z trzonu, pokrywy, panewek, śrub. Jednakże jednym ogniwem jest także taśma transportera wraz z przenoszonym przez nią materiałem. Jest nim również łańcuch napędowy, który może być traktowany jako cięgno, jakkolwiek złożony jest z wielu połączonych ruchowo elementów. W większości przypadków, w warunkach normalnej pracy odkształcalność elementów mechanizmów nie ma wyraźnego wpływu na ich ruch. Omówione ogniwa mogą więc być traktowane jako ciała sztywne czy cięgna nierozciągliwe. Jednakże w pewnych warankach, np. przy badaniu drgań, zachodzi potrzeba uwzględnienia odkształcalności elementów mechanizmu. Dotyczy to w szczególności zawsze tych elementów, jak resory, sprężyny, których odkształcalność ma zasadniczy wpływ na ruch mechanizmu.

W omawianych zagadnieniach również układ elementów odkształcalnych może stanowić ogniwo mechanizmu, jak to ma miejsce np. w przypadku resoru, którego ruch może być opisany jako ruch jednego ciała sprężystego. Ogniwa takie nazywane są ogniwami odkształcalnymi lub podatnymi.

Ogniwem mechanizmu może być również ciało ciekłe lub gazowe jeśli bierze ono udział w przeniesieniu ruchu, jak to ma miejsce w mechanizmach hydraulicznych i pneumatycznych.

W dalszych wywodach, o ile nie będzie zaznaczone inaczej, będziemy traktować rozważane ogniwa jako sztywne.
Zgodnie z wyżej podanym określeniem wszystkie nieruchome elementy mechanizmu stanowią jedno nieruchome ogniwo zwane ostoją lub podstawą.

W maszynach lokomocyjnych za nieruchome przyjmujemy umownie te części, które są na stałe, nieruchomo związane z korpusem pojazdu. W silniku samochodowym do nieruchomych elementów zaliczamy zawsze korpus silnika, związane z nim łożyska wału korbowego itd. Stanowią one razem jedno ogniwo nieruchome czyli ostoję. Natomiast ogniwami ruchomymi będą wal korbowy, korbowody, tłoki itd. W każdym mechanizmie jest jedno ogniwo nieruchome (ostoja) oraz szereg ogniw ruchomych. Ażeby mechanizm mógł wykonywać określony ruch, ogniwa jego muszą być ze sobą połączone, i to tak, by istniała możliwość ich względnego ruchu. Dwa ogniwa połączone ze sobą ruchowo nazywamy parą kinematyczną (lub krótko parą). Samo połączenie określone kształtem stykających się ze sobą elementów ogniw i warunkujące rodzaj ich możliwego ruchu względnego nazywamy węzłem kinematycznym lub krótko węzłem.

Łańcuch taki, w którym każde ogniwo połączone jest z innymi ogniwami łańcucha nie mniej niż dwoma węzłami, nazywa się łańcuchem zamkniętym. Gdyby tłok został wyjęty z tulei, przy zachowaniu innych połączeń układ korbowy byłby wtedy łańcuchem otwartym. Łatwo zauważyć, że w tym przypadku przy określonym ruchu obrotowym wału korbowego niemożliwe byłoby nadanie określonego ruchu tłokowi i odwrotnie. Mechanizmem może być więc tylko łańcuch zamknięty, zawierający przy tym jedno ogniwo nieruchome czyli ostoję. Łańcuch kinematyczny, w którym każde z ogniw połączone jest z innymi ogniwami łańcucha nie więcej niż dwoma węzłami nazywa się łańcuchem prostym. Łańcuchy kinematyczne, w których są ogniwa połączone z innymi ogniwami liczbą węzłów większą od dwóch nazywają się złożonymi. Łańcuchem kinematycznym złożonym jest układ korbowy silnika V. Korbowód główny połączony jest bowiem ruchowo z wałem korbowym i tłokiem oraz korbowodem bocznym.